Dstar Lite

Dstar Lite là một thực hiện của thuật toán C D * Lite như đã giải thích ở [Koenig, 2002].
Có một vài thay đổi nhỏ để mã này để cải thiện thời gian tính toán khoảng cách và đường dẫn. Đây là một phần rất đơn giản của phần mềm và phải mất rất ít thời gian để hiểu và tích hợp.
Lệnh:
[Q / Q] - Thoát
[R / R] - quy hoạch lại
[A / A] - Bật tắt Auto quy hoạch lại
[C / C] - Clear (khởi động lại)
Click chuột phải - làm cho tế bào untraversable (chi phí -1)
giữa click chuột - di chuyển mục tiêu sang tế bào
click chuột phải - di chuyển bắt đầu đến ô
Những màu sắc di động như sau:
Red - untraversable
Green - traversable nhưng với thay đổi giá
Red / Green với hình vuông màu tím nhỏ - Các tế bào là trên openList
Vàng - bắt đầu di động
Purple - tế bào mục tiêu
Sử dụng trong mã nguồn của riêng bạn:
Dưới đây là một chương trình thử nghiệm làm việc đơn giản mà sử dụng lớp Dstar:
#include "Dstar.h"
int main () {
 Dstar * dstar = new Dstar ();
 danh sách mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Thiết lập đầu đến (0,0) và mục tiêu (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4, -1); // Thiết lập tế bào (3,4) là không traversable
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); // Thiết lập (2,2) để có giá 42,432
 dstar-> quy hoạch lại (); // Kế hoạch một con đường
 mypath = dstar-> getPath (); // Lấy con đường
 dstar-> updateStart (10,2); // Di chuyển đầu đến (10,2)
 dstar-> quy hoạch lại (); // Kế hoạch một con đường
 mypath = dstar-> getPath (); // Lấy con đường
 dstar-> updateGoal (0,1); // Mục tiêu di chuyển đến (0,1)
 dstar-> quy hoạch lại (); // Kế hoạch một con đường
 mypath = dstar-> getPath (); // Lấy con đường
 
 return 0;
}